自主式水下潜器运动控制

摘要

本文设计制造的自主式水下游器有能力作复杂的三维空间航行。文中给出的控制方法可以实现潜器沿任何三维空间轨迹运动，其首向角可以与航迹向保持一致，亦可与航迹向不同，保持在任何给定的首向角的方向上。本文还给出了针对该潜器的三维轨迹控制的仿真结果。