一种多传感器融合的行人多模式自主定位方法

摘要

在全球卫星导航系统拒止的环境里,导航信息难以获取,基于红外、超声波、射频、Wi-Fi、超宽带(UWB)等室内定位方法均需要辅助电子标签,传统航位推算法只适合前向步态的路径跟踪,在后向、左向、右向步态模式下会出现反向或垂直的路径错误。针对以上问题,该文借助移动终端的惯性测量单元数据,在不依赖任何电子标签模式导航的情况下,实现短时多模式步态行人跟踪。结果表明,通过多次重复测试,步态检测准确率≥92%,以实际车库场景为实验背景,该文方法可获得全步态模式下自主路径跟踪,路径追踪误差小于3 m。