潜艇运动的非线性滑动控制

摘要

文章对潜艇运动模型作了合理简化后，考虑了潜艇横向速度对航向角速度的影响；并通过运动方程估计垂向速度，对MIMO非线性系统直接进行联合操舵控制规律的综合，研究潜艇航深稳定和潜浮运动的控制问题。得出的滑动控制规律物理机理明确，仿真结果表明，控制效果良好。