联合卡尔曼滤波在无人机组合导航中的应用

摘要

提出了一种适合某型无人机GPS/Radio/DR组合导航的联合卡尔曼滤波方案。利用残差χ2故障检验法,在故障分析的基础上,设计了一种信息分配和故障处理方法。针对某型无人机结构和飞行特点,建立了包含位置信息的直接法卡尔曼滤波模型。经过仿真试验,验证了该方法的可行性。