基于水流环境的水下机械手动力学及控制方法研究综述

摘要

水下机械手是水下作业中难以替代的设备,目前国内外学者研究水下机械手时大多没有针对水体环境进行详细分析,未总结不同水体环境下的机械手动力学模型。在研究水动力学的基础上,把水体环境分为静水、结构化水流和湍流等3种状态。通过归纳3种水体环境下水下机械手的相关研究,对水下机械手的动力学建模与控制方法进行总结,这对水下机械手精确作业与控制具有一定的借鉴意义。