新型码垛机器人工作空间及影响系数分析

摘要

针对一种新型码垛机器人,利用D-H方法建立了其运动学模型,然后利用数值方法在考虑各参数边界条件的基础上对其运动学方程进行求解,得到了机器人工作空间的三维图和二维截面图.在此基础上,提出并定义了机器人工作空间的影响系数,进一步求得了机器人杆长和转角参数对其工作空间的影响系数曲线,定量分析了机器人2个结构参数的变化对工作空间的影响,从运动学角度为机器人结构优化和设计提供了依据.