MJR码垛机器人结构设计与工作空间分析

摘要

高速重载MJR码垛机器人是本文研制的4自由度垂直关节型机器人，本文介绍了该机器人的机构原理和结构设计，并对其运动学、运动解耦性及机构放大原理进行了详细分析。本文还分析了机器人的工作空间，结果表明该机器人的工作空间满足设计要求。