四旋翼无人机模糊自适应滑模控制

摘要

针对四旋翼无人机系统模型中带有不确定性参数,并且在飞行过程中常遇到各种干扰,提出了一种滑模变结构控制和模糊自适应控制相结合的控制算法。该算法在滑模控制的基础上,根据模糊系统的万能逼近理论,对由于考虑到系统模型中不确定参数以及外界干扰导致的未知函数进行逼近,并通过Lyapunov定理证明系统的稳定性,最后运用Matlab进行了仿真验证。仿真结果表明,该方法与普通滑模控制算法相比具有更小的超调量、更好的抗干扰能力和更强的鲁棒性,并且拥有较小的抖振。