无人船目标探测与跟踪系统

摘要

基于GNC架构完整构建无人船目标探测和跟踪系统,并在案例三体船上完成试验航行验证,在功能上实现自主探测周围环境中的障碍物,并对具有一定特征的动态目标进行跟踪航行。系统达成了以下目标:使用激光雷达探测周围环境的障碍物,运用有限的计算资源处理点云数据并保证实时性;通过特征提取、数据关联和运动状态估计,能够持续锁定目标;基于纯跟踪法实现对目标船的跟踪航行。此项研究对实船应用具有较强的借鉴意义。