基于MOOS-IvP的自主式水下航行器的机载软件系统容错设计

摘要

为提高自主水下航行器的可靠性,构建基于MOOS-IvP的自主水下航行器机载软件系统容错管理模块。该模块包括客户端状态监控和容错处理。在容错处理中,提出一种时间冗余和双进程冗余相结合的容错处理技术。通过在水池和海洋中对自主水下航行器改进后的软件系统进行测试,并用经典的软件可靠性增长模型定量对比分析了自主水下航行器改进前后软件系统平均无故障运行时间。试验结果表明,增加容错管理模块后的软件系统的可靠性明显提高。