基于Modelica的主动波浪补偿起重机建模与仿真

摘要

为研究主动波浪补偿起重机的动态特性和起吊重物质量等关键参数对主动波浪补偿起重机性能的影响,采用多领域统一建模语言Modelica,在MWorks仿真软件中构建二次马达、恒压变量泵、蓄能器、溢流阀和钢丝绳等模型,以构造出完整的主动波浪补偿起重机模型。对该模型进行仿真分析,结果表明:当起吊重物的质量为20 t~160 t时,主动波浪补偿起重机的控制效果较好;当起吊重物的质量达到200t时,重物的补偿位移控制效果相对较差;通过调整PID控制参数可提高起重机起吊重物的质量。