基于粒子群优化算法的动力定位非线性观测器设计

摘要

针对船舶动力定位控制系统中的状态估计问题,提出了一种非线性状态观测器设计方法.采用类Lyapunov方法设计无源观测器,以估计误差的低通滤波信号作为增广状态变量,通过在观测器方程中引入增广状态变量以减少高频运动分量对低频运动参数估计的影响,采用粒子群优化算法对观测器增益矩阵中的9个关键参数进行组合寻优进一步提高观测器动态性能.还以一艘供给船为例进行仿真分析,验证了所设计非线性观测器的有效性.