车载GNSS/INS实时超紧组合导航方法及验证

摘要

针对车载GNSS/INS超紧组合导航应用的低成本、低时延、高精度、高可靠性和强鲁棒性需求,设计了一种适用于车载环境的低成本GNSS/INS实时超紧组合导航方法,通过采用一种新的卡尔曼滤波数学模型,解决车辆高速移动环境中对GNSS观测数据延迟及组合更新计算延迟要求高的问题.接着,设计了一种GNSS/INS实时超紧组合导航系统的一体化方案,并通过集成实现,有效降低了系统成本.在此基础上开展了跑车试验,对所提出的模型的计算精度和实时性进行了验证和分析.试验结果表明,上述方法在保障系统定位精度的前提下,有效降低了系统成本,减少了时间延迟,保障了组合导航结果的实时性和可用性.