机载三轴稳定平台跟踪方法研究与仿真

摘要

机载二轴平台在跟踪目标时,方位角误差随着俯仰角的增大而不断变大.在天顶区域已经无法满足跟踪要求,为了解决二轴平台天顶跟踪盲区问题,建立了三轴平台的数学模型,通过坐标变换方法推导出空间位置矢量间的对应关系,提出了解决过顶问题的分段跟踪方法.对于在距地面5km的高度以150km/h的速度匀速飞行的无人机搭载的三轴平台,用分段跟踪方法在Matlab软件的simulink模块中进行计算与仿真分析,计算结果表明,所提出的方法中,平台的最大转动角速度为4.82°/s,远小于实际平台能达到的最大角速度20°/s,将分段跟踪方法应用于实际的三轴平台,平台的最大角速度为16.87°/s,实验表明该方法可以有效跟踪过顶目标.