状态与杂波相关的GM-PHD平滑滤波

摘要

cqvip:考虑到多目标跟踪中杂波与状态之间的相关性,引入平滑算法提高目标估计的精度。针对整个监视区域内的杂波,重新计算其强度;将目标分为幸存目标和新生目标两大类,采用自适应椭球门限对量测进行预处理,将门限内的量测用于更新幸存目标,门限外的量测用于更新新生目标;采用RTS平滑算法进行逆向平滑。实验结果表明,在该条件下所提算法具有较好的跟踪性能,优于未平滑的GM-PHD滤波器。