红外图像中的道路识别与表示

摘要

对机器人视觉导航而言,道路识别和表示是一个非常重要的环节,它直接影响到后续的路径规划.该文针对红外道路图像,提出了基于区域方法的一套处理方案,该方法首先通过分割获得道路区域,利用链码跟踪获取道路边缘的链码.采用了一种通用的道路模型,然后基于链码以及该道路模型,设计了一种有效的道路边界拟合方法.在拟合过程中,首先依据一定的准则把链码分为两段,对于每一段再递归执行该分段过程,直到不能分为止,然后用分段直线去描述道路边界.该拟合算法可以有效地处理直道和非直道的情况.文中给出了相关的实验结果.