基于旋转图像特征描述子改进的ICP算法

摘要

为获取更好的配准结果,在ICP算法的基础上,提出一种基于旋转图像(spin-image)特征描述子改进的ICP算法.获取两个待匹配点云的旋转图像特征描述子,通过比较两个描述子之间特征的相似程度,估算它们之间的对应关系并计算初始匹配参数,利用最小二乘法迭代进行ICP配准.实验结果表明,改进后的算法在配准精度和运行时间上都有较大改善.