改进的ORB算法在有遮挡的车辆跟踪上的应用

摘要

为解决部分遮挡情况下车辆实时跟踪丢失的问题,提出一种基于特征点匹配的改进ORB (improved oriented FAST and rotated BRIEF)算法.在FAST检测角点后用拉普拉斯极值去除虚假角点,相比ORB算法提高了匹配的正确率和检测速度.改进的FAST检测角点速度快,BRIEF (binary robust independent elementary features)描述子缩短建立描述符的时间,减少存储空间,提高特征点匹配的速度,满足实时跟踪的需要.实验结果表明,在有光照变化和噪声干扰的情况下,该算法能够快速准确地跟踪有部分遮挡的车辆.