作业机械手的阻抗控制研究

摘要

在对作业机械手的控制中阻抗控制是一种有效的方法。本文采用神经网络对机械手爪的阻抗参数进行学习控制，在自由运动和约束运动状态下对手爪的刚性和粘性进行控制，实现理想的运动轨迹和控制力。