微动操作手的误差分析

摘要

讨论了由两级并联机构串接而成的六自由度微动操作手的误差分析。为了评估其结构参数误差对末端操作器位姿的影响，利用矢量分析的方法建立了安装加工误差、驱动误差与末端位姿误差之间的关系式，并得出了若干对微动操作手的设计加工有指导意义的结论。这种分析的方法同样也可应用到其它并联或串联机构的误差分析研究中。