基于参数估计的自由飞行空间机器人双臂协调运动规划算法

摘要

提出了利用多层前向神经网络来估计本体质量从而动态计算ＧＪＭ的算法，在此基础上规划空间机器人的双臂进行协调运动，使其对本体的姿态干扰最小，较好地解决了变质量情况下空间机器人手臂协调运动规范问题，文中通过对双臂机器人捕捉 静态目标的仿真证实了该算法的有效性。