基于虚拟力反馈的7-DOF仿人臂逆运动学求解方法

摘要

提出一种新型障碍空间描述法.利用其构成的虚拟力场对仿人臂产生的扭矩及关节优化,实时选择一个冗余关节并求等效虚拟扭矩,以其构成力反馈控制该冗余关节.将6自由度逆运动学解法用于仿人臂其余6个关节.仿真试验结果表明,这种新型逆运动学解法具有理想的避障效果,同时简化了逆动力学的求解,它同样适用于超冗余度机器人.