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基于自适应模糊逻辑和神经网络的双足机器人控制研究

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摘要

在双足机器人行走控制中,为了改善系统的行走性能,提出了一种基于RBF神经网络前馈控制的力矩补偿控制方法.该方法将自适应模糊控制和神经网络逆模控制有效地结合起来,利用神经网络来逼近系统的逆动力学模型,提高系统了的控制性能,改善了机器人的行走特性.

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来源
《高技术通讯》 |2001年第7期|76-78102|共4页
作者
王强; 纪军红; 强文义; 傅佩琛;
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作者单位

哈尔滨工业大学控制工程系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类人工智能理论;
关键词
RBF神经网络; 双足机器人; 自适应模糊控制; 机器人控制;

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