一类蛇形机器人系统的运动学分析

摘要

针对复杂、人力所不能及的作业环境,提出一种仿蛇类生物的蛇形机器人.这种 多关节机器人采取了自然界中蛇的形体及运动特点,通过各部分协调运动从而实现机器人的 整体运动.分析了机器人运动学模型,建立其运动学方程,并对机器人控制过程中的奇异状态问题进行了讨论.