基于智能控制器的网络遥操作体系结构及控制策略研究

摘要

遥操作技术的发展趋势是提高机器人的自主性.为实现这一目标,提出了一种基于Agent的网络遥操作体系结构,分析了Agent结构和功能,讨论了各个子系统的功能及相应策略,并且提出了系统整体控制策略.Agent可以主动适应环境和理解人的意图,从而提高了系统的智能,简化了系统结构,增强了系统的扩展性和通用性.最后,通过空间卫星舱更换晶体生长炉棒料实验进行了验证.