一种新型平面并联机器人机构及其解耦控制

摘要

结合同时考虑机构设计和控制策略的思想,提出一种新型的可应用于微电子封装与组装行业中的两自由度平面并联机器人机构,其具有高刚度、高速度、高精度的特点.对机构进行了运动学、动力学分析和基于加速度反馈的解耦控制研究.解耦控制的仿真分析表明了该控制策略的有效性.