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移动机器人的滑模轨迹跟踪控制

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摘要

采用变结构控制方法对移动机器人的轨迹跟踪问题进行研究.多输入非线性系统变结构控制器设计的关键之一是寻求切换函数使得滑动模态渐近稳定.本文在后退(backstepping)方法的思想基础上设计了变结构控制的切换函数,并由此构造了具有全局渐近稳定性的滑模跟踪控制器.仿真结果验证了该方法的有效性.

著录项

来源
《高技术通讯》 |2004年第1期|71-74|共4页
作者
叶涛; 侯增广; 谭民; 李磊; 陈细军;
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作者单位

中国科学院自动化研究所,北京,100080;

国家农业信息化工程技术研究中心,北京,100089;

中国科学院自动化研究所,北京,100080;

中国科学院自动化研究所,北京,100080;

中国科学院自动化研究所,北京,100080;

中国科学院自动化研究所,北京,100080;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; 轨迹跟踪; 后退方法; 变结构控制;

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