基于H∞控制器的柔性机械手优化设计研究

摘要

针对柔性机械手设计中手臂变形涉及的柔性和参数分布式系统的复杂性,采用H∞控制技术对柔性机械手进行优化设计.在设计过程中,考虑了参数分布式系统中各子系统之间的相互作用,分析了模型的不确定性并进行了定量描述,导出了广义装置的空间状态方程.设计了具有稳定闭环的H∞控制器,减小了系统的不确定性和扰动所产生的各种影响,从而解决了控制问题和模型精度问题.对阶跃输入和扰动的响应进行了研究,给出了各种情形的数值结果,显示系统具有良好的鲁棒性.