一种闭合条件约束的全局最优多视点云配准方法

摘要

针对已有多视点云配准存在的问题,提出了一种严密的闭合条件约束配准方法.该方法首先采用“点-切平面”迭代最近点算法分别求解各对应点云间的坐标转换参数;再以单站点云为配准单元,并将转换参数视为随机观测值构建条件方程,采用条件平差方法对转换参数作改正以达到全局最优.通过地面三维激光扫描仪实测两组点云数据进行试验,验证了该方法有效且可行.试验结果表明,对采样间隔为毫米级和厘米级的点云,增加扫描重叠度能够提高配准精度和可靠性.