量测随机延迟下带厚尾噪声的鲁棒Student's t随机容积卡尔曼滤波器

摘要

cqvip:针对量测随机延迟下带厚尾过程噪声和量测噪声的非线性状态估计问题,本文通过充分考虑量测一步随机延迟特性及过程噪声和量测噪声的“厚尾”特性,推导了一种新的鲁棒Student’s t滤波器框架,并采用随机Student’s t-球面相径容积规则近似计算Student’s t权值积分,从而设计了一种新的鲁棒Student’s t随机容积滤波器.首先,采用一组服从伯努利分布的随机序列来描述系统中可能存在的量测一步随机延迟现象,并采用Student’s t分布刻画过程噪声和量测噪声中存在的“厚尾”特性;其次,从理论上证明了当自由度参数趋于无穷以及随机延迟概率为零时,该鲁棒Student’s t滤波器就自动地降为标准的非线性高斯近似滤波器;最后,采用随机Student’s t-球面相径容积规则给出了一种新的鲁棒Student’s t随机容积滤波器,并通过协同转弯模型验证了该滤波器的有效性和优越性.