一种估计运动刚体旋转参数的鲁棒方法

摘要

在计算机视觉领域中,估计运动物体的旋转参数是其中的重要内容之一。本文提出了一种新的估计旋转参数的鲁棒方法,这种方法避免了求解非线性方程组,所采用的都是线性运算,不仅如此,这种方法在数值准确性、鲁棒性和保证旋转矩阵的正交性方面都优于现存的方法。用模拟数据进行了大噪声条件下的实验,结果是令人满意的。