基于IEKF视觉运动分析递归算法的研究

摘要

本文提出基于图象序列上特征点的图象平面轨迹进行运动参数估计，以提取运动物体的姿态、速度以及外部环境内所感兴趣点的位置参数，由于图象特征点轨迹与待估计的参数有关，因此能够组合长序列图象内的信息并利用ＩＥＫＦ递归地估计未知的运动及结构参数。