机器人运动学正解的新算法

摘要

机器人运动状态－位置和姿态的计算，是机器人机械学的基础性研究之一，国内外虽然现有多种计算方法，但它们的共同点是都麻烦。作者也曾提出过两种算法，虽具有明显的简化效果，但仍不理想，本文利用作者提出的类复向量矩阵及其特殊形式－基类复向量矩阵，实现了只应用单一数学工具的两个公式完成机器人运动状态的全部计算，从而把这项基础性研究推进到一个新水平。