单柔性长鳍波动仿生推进器的设计与实现

摘要

单柔性长鳍波动仿生推进器是一种模拟鱼类"尼罗河魔鬼"的长背鳍波动推进方式而设计的新型水下仿生推进装置.本文首先给出了波动仿生推进器的设计目标和总体设计思路,然后对柔性长鳍、机械结构、控制系统、致动器等进行了详细设计.最后,对系统进行了机械可靠性和密封性测试、电气联调、以及水池试验,并给出了相关的试验结果.研究结果表明系统的机械结构和密封特性满足设计要求,控制和传感系统工作稳定可靠.此外,水池试验结果也验证了柔性长鳍波动推进机理研究的相关结论.