半捷联惯导系统轴向角度安装误差分析与补偿

摘要

针对半捷联惯性测量系统中轴向角度安装误差影响系统姿态测量精度的问题,分析了轴向角度安装误差的来源、产生机理及其对姿态测量精度的影响规律,并从理论上推导了其数学表达式.在此基础上,提出了轴向角度安装误差的分级补偿方法.该方法的核心思想是,根据轴向角度安装误差产生的原理和作用机理不同,依次对其补偿.地面实测试验表明,对轴向角度安装误差的补偿方法是正确和有效的,利用该补偿方法可以将轴向角度安装误差引起的周期性姿态测量误差由0.32°减小到0.05°以内,减小幅度达1个数量级,显著地提高了系统的解算精度.