第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 无人直升机自主飞行控制系统研究
1.2.2 无人直升机自主飞行数据链路研究
1.2.3 无人直升机自主飞行地面站研究
1.3 本文主要内容
第二章 无人直升机建模与飞行控制算法设计
2.1 无人直升机数学模型
2.1.1直升机非线性模型
2.1.2直升机线性化模型
2.2无人直升机飞行控制系统总体结构
2.3 无人直升机飞行控制算法设计与仿真
2.3.1 PID控制器
2.3.1 姿态增稳控制与算法仿真
2.3.2 定高控制与算法仿真
2.3.3 定点控制与算法仿真
2.4 姿态估计算法设计
2.5 本章小结
第三章 无人直升机飞行控制器设计
3.1 无人直升机飞行控制器设计
3.1.1飞行控制器总体要求
3.1.2飞行控制器总体设计
3.2 飞行控制器硬件设计
3.2.1 内置硬件选型及电路设计
3.2.2 外置硬件选型
3.2.3 飞行控制系统硬件结构
3.3飞行控制器软件设计
3.3.1 飞行控制算法软件实现
3.3.2 控制输出分配律设计
3.3.3 姿态估计软件设计
3.4 无线数据链路设计
3.4.1无线数据链路硬件
3.4.2无线数据链路通信协议
3.5 飞行控制器软硬件测试
3.5.1 硬件测试
3.5.2 软件测试
3.6 本章小结
第四章 无人直升机地面站软件设计
4.1 地面站软件需求
4.2 地面站软件总体设计
4.2.1开发语言工具选择
4.2.2软件方案设计
4.2.3地面站软件主要类与控件
4.3地面站飞行数据显示设计
4.3.1窗体设计
4.3.2虚拟航空仪表设计
4.4 地面站地图航点规划设计
4.4.1 GMap地图显示原理
4.4.2 URL地址
4.4.3 地图显示实现过程
4.4.4 实时定位与航迹显示功能实现
4.4.5 航点任务规划功能实现
4.5地面站通信软件设计
4.6多无人直升机编队飞行控制模块
4.6.1 编队控制界面设计
4.6.2 编队控制软件设计
4.7 本章小结
第五章 系统整体调试与试飞实验
5.1 无人直升机自主飞行实验要求
5.2 直升机试飞实验准备
5.2.1直升机机械调试
5.2.2 遥控器直升机相关设置
5.2.3 飞行控制器布线及通用设置
5.2.4飞行控制器直升机机体参数配置
5.2.5 试飞前检查
5.3 直升机自主飞行参数整定与数据分析
5.3.1 直升机机体振动问题处理
5.3.2 直升机姿态控制参数整定
5.3.3 直升机定高控制参数整定
5.3.4 直升机定点测试
5.3.5 直升机方形航线测试
5.4 编队控制系统联合测试
5.4.1 编队飞行测试流程
5.4.2 编队飞行队形重构实验与数据分析
5.4.3 编队航线飞行实验与数据分析
5.5本章小结
第六章 总结与展望
6.1 工作总结
6.2 后续工作展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢
声明
南昌航空大学;
