基于计算机视觉的无人飞行器位姿估计方法研究

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摘 要

Abstract

第1章 绪 论

1.1 研究背景和意义

1.2 国内外相关研究综述

1.2.1 国外研究现状分析

1.2.2 国内研究现状分析

1.3 问题的总结与分析

1.4 本文主要研究内容

1.5 本文组织结构

第2章 基于视觉的位姿估计方法基础理论

2.1 位姿表示方法

2.1.1 变换矩阵

2.1.2 旋转向量

2.1.3 欧拉角

2.1.4 四元数

2.2 图像特征的提取与匹配

2.2.1 图像特征的需求分析

2.2.2 图像特征的提取

2.2.3 图像特征的匹配

2.3 基于视觉的位姿估计方法

2.3.1 针孔成像模型

2.3.2 基于特征点的位姿估计方法

2.3.3 基于直接法的位姿估计方法

2.4 本章小结

第3章 基于光流跟踪的初始位姿估计方法

3.1单应矩阵与基础矩阵估计模型

3.2 现有的单目视觉初始位姿估计方法

3.2.1 基于光流跟踪和单应矩阵估计方法

3.2.2 基于ORB和双几何模型估计方法

3.3基于光流跟踪和双几何模型估计方法

3.4 实验结果与分析

3.4.1 数据集说明

3.4.2 实验结果及分析

3.5 本章小结

第4章 视觉与惯性融合的位姿估计方法

4.1 惯性测量单元预积分模型

4.2 视觉与惯性融合的位姿估计方法

4.3 实验结果与分析

4.3.1 数据集说明

4.3.2 实验结果及分析

4.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文

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致 谢