用于无人飞行器位姿估计的图像处理算法和验证

摘要

依据视觉导航信息快速准确地确定无人飞行器的位置和姿态,已成为目前无人飞行器导航与控制领域中的研究热点问题.本文针对这一问题,通过对目标图像角点的检测,利用视觉投影关系由提取的目标特征点估计无人飞行器的位置和姿态.设计了“H”型目标图像,阐述了Ostu图像二值化算法、Harris角点检测算法,用C#语言设计了目标图像处理算法程序并进行了调试,实现了目标图像的角点提取,构建了算法仿真验证平台,给出了初步的仿真计算结果,表明了基于视觉信息能实现无人飞行器的位姿估计,为后续无人飞行器自主飞行控制提供准确的位置和姿态估计值.