松软地形下六轮星球车运动建模及跟踪控制研究
Research on Motion Modelling and Tracking Control of Six-wheeled Planetary Rover on Soft Terrain
摘 要
Abstract
目 录
Contents
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 星球车运动跟踪控制研究现状
1.3 国内外研究现状分析
1.4 本文的主要研究内容
第2章 松软地形下星球车运动学/动力学建模研究
2.1 引言
2.2 六轮星球车移动系统简介
2.3 星球车正运动学模型建立
2.4 松软地形下的星球车运动学建模
2.5 松软地形下的星球车动力学建模
2.6 本章小结
第3章 自主模式下星球车轨迹跟踪控制算法研究
3.1 引言
3.2 星球车前进和转向的运动解耦控制研究
3.3 基于纵向滑动预测补偿的星球车自适应轨迹跟踪算法研究
3.4 基于侧向滑动预测补偿的星球车轨迹跟踪最优控制算法研究
3.5 本章小结
第4 章 遥操作模式下星球车速度跟踪及滑转率协调跟踪控制研究
4.1 引言
4.2 主端操作手柄动力学建模
4.3 星球车双边遥操作控制算法设计
4.4 星球车指令跟踪误差自主补偿控制算法设计
4.5 星球车滑转率协调优化研究
4.6 星球车滑转率协调跟踪控制研究
4.7 本章小结
第5章 松软地形下星球车运动控制算法试验验证
5.1 引言
5.2 试验验证平台搭建
5.3 星球车运动学模型试验验证
5.4 星球车轨迹自主跟踪控制算法仿真验证
5.5 星球车遥操作控制算法试验验证
5.6 星球车滑转率协调跟踪控制算法仿真验证
5.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
个人简历
