遠隔操縦油圧ショベルの転倒防止制御のための操作入力に基づく機体ZMPの予測

摘要

土砂災害等の二次災害の恐れがある災害現場の初動対応において、遠隔操縦の油圧ショベルが投入されている［1］。遠隔操縦油圧ショベルが投入される状況では、有人操縦では行うことができないような急傾斜地での作業が求められ、不用意な操作による転倒の恐れがある［2］。有人操縦では、車体の傾斜、加速度や周囲の地形を搭乗者が瞬時に認識できるため、転倒の危険が伴うような動作を回避することができる。一方、遠隔操縦では、カメラ画像から機体の情報や周囲の地形を正確に認識できないため、転倒の危険性を判断するのは困難である。また、カメラ画像や操縦信号には、通信遅延が生じる［3］ため、転倒の危険をカメラ画像から判断できたとしても、転倒回避操作が手遅れとなる可能性が高い。