未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航

摘要

针对未知环境下移动机器人的导航问题，提出了一种基于禁忌搜索的自主导航方法。该方法通过分析激光雷达数据识别子目标，利用启发式函数评估的禁忌搜索算法产生当前最优子目标，进而采用模糊控制实现子目标跟踪，以逐步渐进的方式实现无碰路径优化。该方法提高了导航动作的"预见性"，减少了局部极小发生的可能，克服了重复访问，具有避障流畅、路径平滑的优点。仿真结果验证了所提方法的正确性和有效性.