基于自适应滑模的智能小车路径跟踪控制

摘要

针对智能小车的路径跟踪问题，提出一种自适应滑模控制方法。为实现系统对参数变化和外部扰动的鲁棒性，基于Lyapunov稳定性理论，通过自适应律在线调节控制增益参数，并且设计适当的边界层条件抑制滑模控制器的高频抖振。仿真实验的结果表明，设计的控制器可以实现智能小车对期望路径的精确跟踪。