基于SDRE的无人直升机姿态控制

摘要

对全状态的无人直升机非线性数学模型进行分析，根据模型特点将控制器的设计分成主旋翼回路和姿态回路两部分。结合前馈补偿技术，将模型处理成适用于SDRE(状态相关黎卡提方程)控制的标准形式，采用SDRE方法设计全局渐近稳定姿态控制律。结合李亚普诺夫稳定性理论，给出了闭环系统全局渐近稳定解析条件的推导过程。试飞测试的结果证明了控制方法的有效性，以及在高速公路巡检、救援上的实用性。