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一种基于MIMU的步态导航改进算法

摘要

研究了以低成本MIMU(微惯性测量单元)构建鞋式惯性导航系统,分别在行人航迹推算(PDR)和捷联惯性算法(INS+ZUPT)下的步态导航.通过对两种步态导航算法的结构和导航性能进行比对分析,提出了一种新的算法,将航迹推算(PDR)和捷联惯性两种算法融合起来,实现优势互补.结合实验验证表明,新的步态导航算法拥有比单纯使用两种算法更强的步态适应性和更高的导航精度.

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