基于非线性模型的正逆向对准方法

摘要

基于正逆向方法的快速性优势,考虑大失准角情况下捷联惯导误差模型的非线性特征,以及线性KF法模型的不合理性,本文提出一种正逆向非线性EKF快速对准方法,其实质是将惯导数据采集保存后,利用计算机的高速计算性能,对所保存的数据段进行正逆向分析以提高初始对准的快速性,实现对准的目的.为了验证本文算法的有效性和可行性,分别利用惯导仿真数据和实测惯导数据进行初始对准,并将本文算法与基于卡尔曼滤波的正逆向对准方法进行比较,结果表明,利用较少量的数据段通过正逆向分析也能够实现对准的目的,由于正逆向分析加剧了模型的非线性,基于EKF正逆向对准方法的精度要明显优于KF正逆向对准方法.