基于改进阻抗控制的苹果采摘机器人抓取力控制

摘要

为了解决苹果采摘机器人在采摘苹果过程中抓取力控制性能受到机器人本身动力学参数时变,接触环境变化,以及力测量信号存在干扰的问题,设计了基于阻抗控制的苹果采摘机器人末端执行器柔顺力控制器,该算法仅考虑沿末端执行器双指夹持果蔬方向,避免了使用多自由度机械臂阻抗控制算法的复杂性,提高了控制的实时性,同时为了提高对力扰动的鲁棒性,采用递归最小二乘法来实时调节目标阻抗控制刚度参数,仿真实验结果表明:本文所提出的控制方法对于抓取力矩具有良好的跟踪能力,与传统阻抗控制方法相比,其控制力矩输出平稳,能够有效降低抓取损伤.该研究可为苹果采摘机器人柔顺抓取提供参考.