AUV水上校正紧组合导航系统设计

摘要

本文设计一种基于伪距／伪距率的GPS(Global Position System)/INS(Inertial Navigation System)紧组合导航系统,用于提供自主式水下航行器(AUV)定期浮出水面时位置的校正.本系统硬件上采用低功耗设计,数据处理单元由数字信号处理器(DSP,Digital Signal Processor)完成,并使用MEMS(Micro-electromechanical Systems)工艺的惯性测量单元(IMU,Inertial Measurement Unit),以及集成的CPS板卡.软件算法上使用紧组合算法,将伪距和伪距率作为观测量,进行Kalman滤波,使得误差得到优化并进行反馈,不断迭代.通过仿真验证,紧组合系统可以使AUV获得更精确的位置信息.