基于Helmert方差分量估计的加权RAIM算法研究

摘要

北斗卫星导航系统为不同类型卫星构成的混合星座导航系统,观测值中含有粗差时,常规的RAIM算法无法得到最优的结果.本文给出了基于Helmert方差分量估计的加权RAIM算法原理,模拟了GEO卫星和非GEO卫星观测值存在突变粗差和缓变粗差两种情况,比对了最小二乘RAIM方法和基于Helmert方差分量估计的加权RAIM方法定位结果.实验结果表明:对于北斗卫星导航系统,等权处理并非一种最优的处理策略,Helmert方差分量估计加权RAIM方案能够得到更优的处理结果.