自主队列行驶车辆纵向建模及仿真

摘要

针对自主队列行驶车辆相关模型多从运动学或动力学角度建模,缺少考虑车辆内部信息因素的现状,本文从车辆网络信息因素和车辆动力学融合的角度出发,建立了自主队列行驶车辆的纵向模型,分析了车辆内部信息因素对自主队列控制的影响,并设计了模糊PI控制器,通过Matlab搭建了自主队列行驶车辆仿真环境;开展了仿真实验,仿真实现了自主队列行驶跟随车辆的纵向控制.仿真结果表明,车辆内部信息因素对自主队列控制存在影响,所设计的模糊PI控制器可以实现跟随车辆的安全控制,保持自主车队的稳定行驶。