基于随机逼近自适应滤波的北斗/惯导初始对准技术研究

摘要

北斗/惯导(INS)组合导航系统中,如果测量噪声方差未知,则不能很好地满足卡尔曼滤波对系统的要求,造成滤波系统对误差估计不准,在初始对准中影响对准精度.研究了可以在系统观测噪声特性未知情况下进行误差估计的随机逼近的自适应滤波方法,建立了北斗/INS组合对准误差模型,并分别采用该方法和常规卡尔曼滤波进行比较仿真,结果表明,该方法在噪声特性未知情况下可以更好地保证初始对准精度,提高快速性,在实际应用中有较高参考价值.